Khan, die op de staatstelevisie verscheen met president Nicolas Maduro, zei dat zijn driedaags bezoek aan het Zuid-Amerikaanse land vruchtbaar was geweest.
Khan bracht zijn laatste bezoek in november, toen hij zei dat hij een onderzoek zou instellen naar mogelijke misdaden tegen de menselijkheid die sinds 2017 gepleegd zouden zijn door functionarissen van Maduro's regering.
Maduro zei toen dat hij het besluit respecteerde, maar niet deelde.
"Ik weet dat mijn bezoek hier niet eenvoudig is geweest," zei Khan via een officiële vertaling, eraan toevoegend dat Maduro vorig jaar "heel duidelijk" was dat onderzoek door het ICC niet gerechtvaardigd was.
"We hebben een openhartige gedachtewisseling gehad," zei Khan, en hij voegde eraan toe dat de mannen het erover eens waren dat "de aanklager van het ICC een kantoor in Caracas kan openen. Het is een zeer belangrijke, zeer belangrijke stap."
Van zijn kant zei Maduro dat hij het bezoek van het ICC verwelkomde en dat zij de capaciteit hebben om technische bijstand te geven om Venezuela vooruit te helpen.
Een team van onderzoekers van de Verenigde Naties heeft vorig jaar gezegd dat het gerechtelijk apparaat van Venezuela schendingen van de mensenrechten heeft laten voortduren als onderdeel van een staatsbeleid om de oppositie tegen Maduro de kop in te drukken.
Als onderdeel van een gerechtelijke hervorming heeft het parlement van het land, dat gecontroleerd wordt door de regeringspartij, goedgekeurd dat het aantal magistraten in het hooggerechtshof van het land wordt teruggebracht van 32 naar 20, maar er wordt nog steeds gedebatteerd over wie de zetels zal vullen.
De oppositie en rechtengroeperingen hebben gezegd dat de hervorming een farce is en het rechtssysteem niet zal veranderen.
