Gewapende mannen op motoren ontvoerden Lange in april 2018 in de buurt van de Nigeriaanse stad Inates in grensgebied waar militante groepen, waarvan sommige banden hebben met al Qaeda en Islamitische Staat, al jaren regelmatig aanvallen uitvoeren.
Help zei niet hoe de vrijlating van Lange werd bewerkstelligd of waar hij nu is.
"We zijn erg opgelucht en dankbaar dat onze collega Joerg Lange na meer dan vier en een half jaar naar zijn familie kan terugkeren," zei Help-directeur Bianca Kaltschmitt.
Ze bedankte het Duitse ministerie van Buitenlandse Zaken en andere Duitse autoriteiten, evenals "autoriteiten en vrienden in Mali, Niger en de buurlanden".
Lange is ingenieur van opleiding en werkte voordat hij ontvoerd werd al meer dan dertig jaar in de humanitaire sector.
