De actiegroep "Led By Donkeys" legde het verkeer stil alvorens meer dan 300 liter verf met kruiwagens en kwasten over de weg te verspreiden om de vlag van 500 vierkante meter te maken.
"Oekraïne is een onafhankelijke staat en een volk met alle recht op zelfbeschikking," zei de groep in een verklaring.
"De aanwezigheid van een enorme Oekraïense vlag voor de ambassade van (de Russische president Vladimir Poetin) in Londen zal hem daaraan herinneren."
Moskou zegt dat zijn invasie gerechtvaardigd was door bezorgdheid over zijn veiligheid.
De Londense Metropolitan Police zei dat drie mannen en een vrouw waren gearresteerd op verdenking van criminele schade en belemmering van de snelweg.
De banden van verschillende voertuigen waren bedekt met de verf toen ze eroverheen reden, en lieten kleurrijke markeringen achter langs de weg die grenst aan Hyde Park en Kensington Gardens.
De groep zei dat de niet-giftige, oplosmiddelvrije en sneldrogende eetbare verf afwasbaar was en ontworpen voor wegenkunst.
