Mandela, die ooit in dezelfde door paarden getrokken koninklijke koets met de koningin door de straten van Londen reed, droeg een pak tijdens zijn eerste bezoek aan Buckingham Palace in 1995, voordat hij zijn kenmerkende felle Afrikaans-geïnspireerde overhemden aannam, die hielpen om de strenge koninklijke regels te trotseren die voor andere hoogwaardigheidsbekleders gereserveerd zijn wanneer zij de koningin ontmoeten.

"Zij hadden een zeer warme vriendschap," zei Zelda la Grange, Mandela's privé-secretaresse van 1994 tot 2013, vrijdag.

"Zij deelden het plichtsgevoel, het gevoel van dienstbaarheid en een roeping die zij hun leven lang aanhingen, en er was een diep respect tussen hen beiden en ik denk dat dat de basis was van de band tussen de twee mensen, het hebben van waardering voor de traditie binnen hun eigen naties," zei La Grange tegen Reuters.

In de jaren na zijn vrijlating uit de gevangenis van Robbeneiland en toen hij de eerste democratisch verkozen president van Zuid-Afrika werd, onderhield Mandela een hechte band met de koningin, die haar in Zuid-Afrika ontving en haar in Engeland en op Buckingham Palace bezocht.

De twee wereldiconen spraken vaak telefonisch met elkaar en gebruikten hun voornamen als een wederzijds teken van respect en genegenheid, aldus de Nelson Mandela Foundation.

"Er zijn een paar anekdotes, maar wat eruit springt is dat we een keer in Buckingham Palace waren ... Toen hij de koningin naderde, had de heer Mandela een zeer boosaardig gevoel voor humor. Hij liep dus naar de koningin toe en toen hij haar zag, zei hij: "Elizabeth, je bent afgevallen!" en de koningin barstte in lachen uit. Ik denk dat hij de enige persoon ter wereld was die commentaar kon leveren op het gewicht van de koningin en daarmee weg kon komen," zei La Grange.

Mandela had ook een speciale naam voor de koningin: Motlalepula, dat betekent met regen komen en gegeven werd als teken van "onze genegenheid voor Hare Majesteit" zei de Nelson Mandela Foundation.

Toen Mandela in 1997 aan prins Charles tijdens een banket ter ere van hem uitlegde wat het betekende, zei hij dat de naam aan de koningin was gegeven omdat haar bezoek aan Zuid-Afrika twee jaar eerder was samengevallen met stortregens die Zuid-Afrika in lange tijd niet had meegemaakt.